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  《机械制造与自动化》创刊于1972年,双月刊,16开本,中国科技核心期刊。期刊主要栏目有:综述与展望;机械制造;信息技术;电气与自动化;专题讲座等。服 ...

室内无人机定点悬控系统

作者:孟令康 秦海超 鲍丹阳

关键词: 室内定位; 图像处理; 四旋翼无人机; 飞行控制; 定点悬停;

摘要:针对室内环境下无人机传统定位方法失效的问题,设计了一种基于图像处理的室内定位方法,上位机通过外部相机采集定位空间的斜投影图像,经颜色空间处理与分析后确定无人机机体质心投影点位置;结合机载高度传感器获得的竖直位置信息,成功解算出无人机水平坐标,克服了传统定位方法存在的位置漂移和精度低问题。利用上述方法结合机载惯性测量单元进行了室内定点悬停实验,验证了该定位方案的可行性。


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