基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

作者:吕鑫平彭晋民戴福全阮玉镇李海滨

关键词: 工业机器人; 开放式控制系统; RSI; 实时性;

摘要：为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。

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基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

作者:吕鑫平 彭晋民 戴福全 阮玉镇 李海滨

关键词: 工业机器人; 开放式控制系统; RSI; 实时性;

作者:吕鑫平彭晋民戴福全阮玉镇李海滨