基于RBF神经网络的无人水面舰艇自适应控制

作者:夏俊

关键词: 自适应神经网络控制; 径向基函数; 无人水面舰艇; 设定规矩追踪; 障碍李雅普诺夫;

摘要：研究了一个3自由度(DOF)无人水面舰艇的轨迹追踪控制问题,具有不确定性的动力学模型和不可预测的外部扰动使其数学模型很难被精确获得。提出了利用径向基函数神经网络的设计,通过反推的方式,设计了一个稳定的自适应神经网络控制器,达到设定轨迹控制和所有信号有界的目标。通过李雅普诺夫稳定定律证明了该未知系统的稳定性。仿真结果证实了该控制的有效性。

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