绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

作者:杨佳欣张昊尹铭泽缪宇轩孟祥益

关键词: 四足机器人; 绳传动; 步态规划; 钢丝绳建模; 仿真;

摘要：设计了一种四足机器人,采用绳传动和"十"字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用Creo Parametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。

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绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

作者:杨佳欣 张昊 尹铭泽 缪宇轩 孟祥益

关键词: 四足机器人; 绳传动; 步态规划; 钢丝绳建模; 仿真;

作者:杨佳欣张昊尹铭泽缪宇轩孟祥益